El territorio de Escorihuela estaba poblado desde la antigüedad como lo demuestra la existencia de yacimientos como el Cerro de la Cañada. Este yacimiento de época ibérica y romana proporcionó abundantes restos cerámicos depositados en el Museo Provincial de Teruel Se data entre los siglos III a.C. y el II-III d.C.

Más tarde en 1180 comienza a hablarse ya de Escoriola. Pero un hecho relevante en la historia, no sólo de Escorihuela, sino de la Comunidad de Aldeas se produjo en 1277. La denominada sentencia de Escorihuela conseguía la autonomía de las aldeas frente a la ciudad de Teruel.

Escorihuela en la mayor parte de su historia está ligada a la Comunidad de aldeas de Teruel. Esta institución se creó por la unión de varias aldeas situadas en los términos de Teruel, con el objetivo de eliminar el señorío que sobre estas aldeas ejercía Teruel. Con la unión poco a poco se fueron consiguiendo competencias en temas jurisdiccionales y administrativos, llegando a conseguir una independencia casi total entre las aldeas y la ciudad de Teruel. Los pleitos entre comunidad y ciudad fueron constantes a lo largo de la Edad Media.

La Comunidad de aldeas de Teruel se forma en la segunda mitad del siglo XIII (la primera referencia está documentada en 1277), y formaron parte de esta comunidad más de 80 aldeas. Para organizarse se estableció una nueva organización, las sesmas, que eran una entidad administrativa intermedia entre la comunidad y la aldea. El número de sesmas fue variando hasta quedarse definitivamente en seis. Escorihuela estaba integrado en la Sesma de Campo de Visiedo.

Entre los años 1713 y 1834 aparece mencionada como Escorigüela. Otras denominaciones a lo largo de la historia han sido Daschurriola, Scuriola o Escoriola.

En cuanto a administración, Escorihuela ha formado parte, de forma sucesiva, Aldea de la comunidad de aldeas de Teruel: sesma del campo de Visiedo, a la sobrecullida de Montalbán (1488-1495), a la vereda de Montalbán (1646) y al corregimiento de Teruel (1711-1833). Se constituye como Ayuntamiento en 1834 y forma parte del partido judicial de Teruel.